手指由靈活的混合式氣動執行器構成，可以獨立移動。
密歇根州東蘭辛-需要 個柔軟觸感的機器人嗎？密歇根州立大學的工程師團隊設計并開發了 種新穎的類人動物手，該手可能會有所幫助。
在工業環境中，機器人通常用于需要重復抓握和操縱物體的任務。可以發現人手的機器人末端稱為末端執行器或抓取器。
席作者曹長勇說：“新穎的類人動物手設計是 種軟硬混合的柔性抓手。與傳統的純軟手相比，它可以產生更大的抓地力，并且在精確操作方面比其他重物更穩定。” ，密歇根州立大學軟機和電子實驗室主任，包裝，機械工程以及電氣和計算機工程助理教授。
這項新的研究“通過柔性混合式氣動執行器具有較大抓力的軟人形機器人手 ”發表在“ 軟機器人”上。
通常，軟手抓取器（主要用于物體可能易碎，輕巧和不規則形狀的環境中）存在幾個缺點：鋒利的表面，抓握不平衡負載的穩定性差以及用于處理重負載的抓握力相對較弱。
在設計新模型時，曹和他的團隊考慮了從水果采摘到敏感醫療等 系列人與環境的相互作用。他們發現某些過程需要與易碎物品進行安全但牢固的交互。現有的大多數夾持系統都不適合這些目的。
該團隊解釋說，設計的新穎性造就了 個原型，該原型展示了響應靈敏，快速，輕巧的抓手的優點，該抓手能夠處理傳統上需要不同類型抓手系統的許多任務。
人形柔軟手的每個手指均由柔性混合氣動執行器（或FHPA）構成，該氣動執行器由壓縮空氣驅動彎曲，從而形成了模塊化的運動框架，使每個手指彼此獨立地運動。
曹說：“用于工業應用的傳統剛性夾持器通常由簡單但可靠的剛性結構制成，有助于產生較大的力，高精度和可重復性。” “擬議中的軟人形手在抓握復雜形狀和易碎物體時表現出出色的適應性和兼容性，同時保持了很高的剛度，可施加強大的夾緊力來舉起重物。”
曹解釋說，從本質上講，兩全其美。
FHPA由硬組分和軟組分組成，圍繞致動氣囊和骨狀彈簧芯的獨特結構組合構建。
曹說：“它們結合了軟爪的可變形性，適應性和柔順性的優點，同時保持了由致動器的剛性產生的大輸出力。”
他認為，該原型可用于水果采摘，自動包裝，醫療，康復和手術機器人等行業。
該團隊希望將其 進技術與曹 近在所謂的“智能”抓取器上的工作結合起來，以便將未來的研究和開發留有足夠的空間，將抓取材料中集成印刷傳感器。通過將混合抓手與“軟臂”模型相結合，研究人員旨在更精確地模擬精確的人類動作。
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